时间：2022-04-14 11:23:34浏览：0次
自由度( degree of freedom，DOF ) ,物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标,反映机器人灵活性,对于焊接机器人- -般具有5 - 6个自由度。
位姿( Pose) ,指工具的位置和姿态。
末端操作器( End Effector )，位于机器人腕部末端,直接执行工作要求的装置,如夹持器、焊枪、焊钳等。
额定负载( Payload) ,也称为持重,如弧焊机器人: 5~ 20kg;点焊机器人: 50 ~ 200kg。
工作空间 ( Working Space)， 机器人工作时,其腕轴交点能在空间活动的范围。
重复位姿精度( Pose Repeatability)，在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。
轨迹重复精度 ( Path Repeatability ) , 沿同一轨迹跟随N次,所测得的轨迹之间的一致程度。
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